Ce premier onglet du formulaire (figure V.6) permet à l’utilisateur de choisir les points de référence (cibles) qui vont permettre de positionner au mieux le robot à placer (cibles). L'atteignabilité d'un point par le robot dans sa position actuelle est indiquée par un symbole avant son nom dans la liste de repères :

  • ! : le point n'est pas atteignable avec ce robot muni de cet outil depuis cet emplacement
  • a : le point est pas atteignable partiellement (toutes les configurations ne sont pas possibles)
  • S : limite de singularité pour atteindre le point
  • A : le point est atteignable dans toutes les postures, sans restriction
  • @ : le point est déjà atteint par le robot avec son outil.

De plus, l’utilisateur indique également comme contrainte sur le robot :

  • les limites de ses axes qu’il ne souhaite pas dépasser (en % de leur amplitude)
  • la limite des valeurs des axes à ne pas dépasser autour des points de singularité (en degrés)

Figure V.6. : Sélection des points à atteindre

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