Accès à un module de conception rudimentaire des objets qui seront ensuite intégrés dans l’environnement.

Un objet se décompose en :

  • Solides
    • Ensemble de volumes
  • Axes
    • Articulation (motorisée ou non) entre deux solides ; le premier est le père, le second est le fils
    • Un axes est soit linéaire, soir une rotation
  • Transformées
  • Postures de base ; une posture est un ensemble des variables articulaires qui seront appliquées à un objet (« home » étant la posture où tous les axes ont leur variable articulaire à zéro).
  • Un ensemble de solides décrivant le volume enveloppe de l’objet

Il y a 4 formes de base (volumes) qui sont intégrées nativement dans le logiciel :

  • Les parallépipèdes (2 paramètres)
  • Les cylindres (2 paramètres)
  • Les cônes (2 paramètres)
  • Les sphères (1 paramètre)

Il existe 7 types d’objets exploités par le logiciel (tableau I.2) :

  • Les solides : ces objets ne contiennent qu’un seul solide, sans articulation (exemple : une table).
  • Les mécanismes : un ensemble de solides muni d’articulations. Un mécanisme est pilotable via ses postures (exemple : un plateau tournant)
  • Les outils : un outil est un mécanisme destiné à être embarqué par un robot (exemple une pince avec ses doigts mobiles)
  • Les robots : c’est un objet de type mécanisme mais en plus pilotable par les transformées à atteindre, via un modèle géométrique inverse
  • Les constituants : ce sont des solides qui constituent le produit à fabriquer. Ils sont déplaçables par un opérateur ou par un objet animé ; ils peuvent également s’assembler pour former un nouveau solide.
  • Les API (Automate programmable Industriel) : c’est un solide qui peut être programmé pour piloter la cellule.
  • Les IHM (Interface Homme Machine) : ce sont des API munis d’interfaces de dialogue avec l’opérateur.
  • Les opérateurs : ce sont des mécanismes représentant des opérateurs humains.

Un autre type d’objets est utilisés par le logiciel, mais sans possibilité de création via le module de CAO : les traces, qui sont laissées lors d’un mouvement d’un robot par l’outils qu’il manipule.

Chaque type d’objet est associé à une couleur ; une cellule n’est donc pas représentée dans ses vraies couleurs, mais selon les types d’objets qui y sont présents.



Type d’objet

Description

Couleur par défaut

Solide

Un solide

Cyan

Mécanisme

Des solides, des axes, des postures

Vert

Outil

Des solides, des axes, des postures embarquables

Vert

Robot

Des solides, des axes, des postures et un MGI

Orange

Constituant

Un solide du produit

Rouge

API

Automate programmable industriel

Bleu

IHM

Interface homme-machine

Violet

Opérateur

Opérateur humain

Blanc

Volume enveloppe

Volume atteignable par un robot ou un opérateur

Jaune transparent

Trace

Chemin parcouru par l’extrémité d’un outil lors du mouvement d’un robot

Vert clair

Tableau I.2 : Extension utilisées par le logiciel

Il y a possibilité d’importer des formes surfaciques d’objets au format standard .obj.

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