Avant toute utilisation ou action sur une ressource (commande de mouvement, programmation,…), il est nécessaire de choisir sur quoi vont porter ces actions. C’est l’activation d’une ressource. L'activation d'une ressource (objet) revient à choisir (figure V.1):

  • le type d’objet à activer
  • un objet activable du type choisi précédemment,
  • la transformée de l'un des poignets de l’objet (pour les robots à architecture arborescente)
  • la transformée enfant du poignet choisi qui décrit la position de l'effecteur qui agira sur l'environnement.

Selon le type de l’objet à activer, toutes ces informations ne sont pas forcément nécessaires (tableau V.1. ci-dessous)


Type d’objet

Objet

Transformée poignet

Transformée outil

Solide

N/C

N/C

N/C

Mécanisme

X

X

N/C

Outil

X

X

N/C

Robot

X

X

X

API

X

N/C

N/C

IHM

X

N/C

N/C

Opérateur

X

X

N/C

Tableau V.I. Tableau des informations nécessaires à l’activation d’une ressource selon son type


La fenêtre d’activation des ressources présente d’abord les ressources déjà actives en ❶. Puis soit l’onglet « Précédents » soit l’onglet « Nouveau » ❷ est automatiquement proposé à l’utilisateur, en fonction des choix d’activation qui ont déjà été faits par l’utilisateur (figures V.1.a ou V.1.b).

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