API :         Automate Programmable Industriel

CADRobot :        Le présent logiciel

CAO :         Conception assistée par ordinateur

Home :         C’est la posture qu’atteint tout objet lorsque toutes les variable articulaires de ses axes sont nulles.

IHM :         Interface homme machine

Jog :         Mode de déplacement manuel du robot actif articulation par articulation

Location :         ensemble de 6 coordonnées (3 translations et 3 rotations) généralement permettant de situer le repère d’un objet par rapport à un repère de référence. C’est une image de la transformée.

MAC :        Mode d’Atteinte de la Cible (configuration du robot)

MCP :         Motion Control Panel (“Teach pendant” virtuel de déplacement du robot actif)

MDESC :        Motion DEScriptor (Vitesses, accélérations et jerks à appliquer lors du mouvement d’une ressource) 

MGD :         Modèle géométrique direct

MGI :         Modèle géométrique inverse

Module :        Un module est un fichier de programme pour une ressource. Un module contient l’ensemble des procédures et des variables (globales et locales) nécessaires au bon fonctionement de la ressource à laquelle il appartient.

Monde :        C’est le repère qui est à l’origine de l’environnement d’une cellule. C’est le seul repère qui n’a pas de père.

Mouvement articulaire : c’est un mouvement où tous les axes du robot actif se déplacent le plus rapidement possible pour atteindre leur consignes respectives. La trajectoire obtenue n’est pas maîtrisée au regard de la géométrie

Mouvement linéaire : à l’inverse du mouvement précédent, la la trajectoire obtenue est maîtrisée d’un point de vue géométrique (ligne droite, arc de cercle,…) ; en revanche, les déplacements des axes pour obtenir cette géométrie ne sont plus prévisibles et peuvent, en théorie, dépasser les capacités de certains axes.

PHL :         Programmation hors ligne (ou “off line programing” en anglais)

Point :        ou « point de travail » ; il s’agit en réalité d’un repère, dont les coordonnées sont définies par la transformée qui permet de l’atteindre.

Posture :        c’est la liste ordonnée des valeurs appliquées à chaque axe d’une ressource

Repère :        Lieu de l’environnement défini par un repère orthonormé direct. Le « Monde » est l’ancêtre de tous les autres repères de l’environnement.

Ressource :         Une ressource est l’autre mot utilisé pour décrire un objet de l’environnement.

RLI :         Réseau Local d’Informations

Trace :         Suite de points atteints par l’organe terminal d’un robot lors d’un mouvement ainsi que des postures atteintes par celui=ci.

Transformée :        Ce sont les valeurs de position et d’orientation sur les 3 axes X, Y et Z d’un repère par rapport à un autre de référence. Lorsque ces valeurs sont données par 6 valeurs (3 translations et 3 rotations généralement), on parle de coordonnées opérationnelles ou de location. Il convient alors de choisir une convention de représentation pour toute location (angles de Cardan, angles nautiques,…). Ces coordonnées peuvent être aussi représentées sous forme matricielle (matrice homogène 4x4).

Tout repère de l’environnement est défini par sa transformée par rapport à son père.

UME :         pour "Unité Mécanique Elementaire". C'est une partie d'objet (par exemple deux solides et un axe de robot) répertoriées dans un fichier servant de "catalogue". Ce concept permet de créer rapidement de nouveaux objets par le simple assemblage, dans la CAO, d'UMEs préalablement créées.

Volume enveloppe : Volume atteignable par le poignet d’un robot.

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