Le RLI est le Réseau Local d’Informations. C’est lui qui assure, lors d’une simulation, l’échange des informations entre les différentes ressources de la cellule pour assurer notamment les synchronisations. Ce peuvent être, par exemple :

  • L’envoi, par un robot, des ordres d’ouverture/fermeture du préhenseur qu’il emporte
  • Le retour d’information de l’état du préhenseur (ouvert/fermé) au robot qui l’embarque
  • Les transmissions d’états d’une ressource (type robot) à un automate superviseur de la cellule (prêt, en attente, non disponible,…)
  • Les ordres de marche et d’arrêt d’un automate à un robot,
  • …

Contrairement à la réalité, le RLI dans CAD_Robot est unique ; il assure globalement l’échange d’informations entre toutes les ressources.

Un échange d’information se fait toujours depuis une source (une sortie d’une ressource) vers au moins un puits (une entrée d’une ressource). Plusieurs puits peuvent être reliés à la même source. En revanche, il est impossible, pour des raisons de logique, de relier plusieurs sources à un seul puits. Une information peut être de différentes natures :

  • Booléenne
  • Numérique (entière ou réelle)
  • Chaîne de caractères
  • Transformée (traduite en les coordonnées sous forme d’une location en angles de Cardan RX-RY-RZ)

L’étude du RLI et sa simulation sont utiles à la conception de la future cellule, afin, notamment, de prévoir ses performances.

L’étude du RLI se fait en deux étapes : la définition des entrées/sorties de chaque ressource communicante puis la définition des signaux qui sont échangés (nom, type, ressource source, ressource puits).

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