Les différents assistants de création d’une fonction sont regroupés en sous-panneaux selon les fonctionnalités recherchées :

  1. Basiques : ces assistants permettent de créer des fonctions basiques (attendre, commentaire,…) 
  2. Mouvements : ces assistants permettent de créer des fonctions de mouvement de la ressource activée (move posture, move transformée, mouvement articulaire ou linéaire,…)
  3. Outil : ces assistants permettent par programme de changer de transformée outil (sans repasser par la fenêtre d’activation des ressources du §V.1.) et d’appeler des procédures prédéfinies (à documenter) permettant de transmettre la demande du mode de fonctionnement approprié de l’outil actif.
  4. Avancés : ces assistants permettent de réaliser des fonctions de haut niveau de la ressource active sans avoir à décomposer celle-ci en sous-fonctions (« pick and place », suivi de chemins, palettisation…). Pour être utilisables, les options adéquates du module en cours doivent avoir été sélectionnées.
  5. In-Out :ces assistants permettent la gestion des entrées/sorties soit digitales (bits) ou analogiques de la ressource active en lecture ou en écriture.
  6. Structures : ces assistants permettent la structuration de la procédure (appel de sous-programme, tests, boucles,…). La notion de pli, permettant une plus grande lisibilité d’une procédure est notamment implémentée.
  7. Maths : cet onglet est lui-même décomposé en 5 sous-panneaux, à savoir
    • Bool : fonctions permettant de calculer la valeur d’un booléen de sortie à partir d’un ensemble de booléens d’entrée.
    • Compare : fonctions de comparaison, permettant de calculer la valeur d’un booléen de sortie à partir d’un ensemble de valeurs numériques d’entrée.
    • Num : fonctions permettant de calculer la valeur d’un numérique de sortie à partir d’un ensemble de numériques d’entrée.
    • Trigo : fonctions trigonométriques de base (numériques vers numérique)
    • Robotique : fonctions permettant de manipuler des transformées (calculs) à partir d’autres transformées. Celles-ci sont représentées par des locations en angles de Cardan (Rx-RY-RZ)
  8. Multi-tâches :  les fonctions de ce panneau permettent de gérer l’aspect multi-tâche d’un module (lancement, interruption, reprise et destruction de tâches). Une tâche est supportée à son lancement par une procédure autre que la procédure de démarrage.
  9. IHM : en développement
  10. Effets physiques : les fonctions de cet onglet permettent de réaliser des effets sur les constituants du produit de manière à rendre une simulation plus réaliste. En revanche ces fonctions ne sont pas traduites par les post-processeurs. Ce sont des fonctions :
    • Attacher / Détacher : Permet de lier (attacher) un constituant à un préhenseur pour le déplacer. La fonction « Détacher » permet de lier un constituant à un posage fixe. Pour utiliser ces fonctions, il faut indiquer :
      • Le constituant à attacher/détacher
      • Le solide du constituant par lequel celui-ci est attaché
      • La transformée du solide par laquelle le constituant est attaché
      • La transformée à laquelle le constituant est attaché  donc généralement, la transformée du posage ou de l’outil qui accueille le constituant (le nouveau père de la transformée du solide)
    • Rendre visible/invisible : Ces fonctions permettent de changer la visibilité d’un constituant. Elles sont utiles par exemple pour simuler l’arrivée d’une nouvelle pièce dans la cellule, ou pour au contraire de simuler sa sortie de la cellule.
      • Il suffit alors d’indiquer le constituant concerné par l’opération.

Toute nouvelle fonction créée par ces assistants sont ajoutés à la procédure en cours d’édition (❹ Figure VI.2.1) sous le « prompt » (*)

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